Certaines légendes attribuent l'invention du tai-chi-chuan au taoïste semi-légendaire Zhang Sanfeng, vers le début de la dynastieMing (XIII^e-XIV^e siècle). Le Livre complet sur les exercices du tai-chi-chuan, écrit par YangChengfu (1883-1936), raconte que Zhang Sanfeng créa le tai-chi-chuan vers la fin de la Dynastie Song (960-1279) puis le transmit à WangZongyue, Chen Zhoutong, Zhang Songxi et Jiang Fa. Un peu plus tôt, Li Yishe (1832-1891) écrivit dans sa Brève introduction sur le tai-chi-chuan : « Le tai-chi-chuan fut fondé par Zhang Sanfeng des Song. » Zhang créa l'école intérieure (chinois : 内家 ; pinyin : nèijiā）par un syncrétisme néo-confucianiste des arts martiaux du bouddhisme Chan du monastère Shaolin et de sa maîtrise du daoyin (内功, nèigōng) taoïste. Il s'installa dans le temple du mont Wudang, province de Hubei, pour enseigner sa discipline.
À partir des années 1930, Tang Hao, pionnier des recherches historiques sur les arts martiaux, démontre l'absence de fondements historiques concernant la création du tai-chi-chuan par Zhang Sanfeng. Ses conclusions furent reprises à la même époque par Xu Jedon, et sont encore validées de nos jours par les recherches historiques contemporaines.